Robot Süpürge :
Roomba'nın Çalışma Prensibi

Odanın haritasını oluşturan, haritaya göre kendine yol çizen yapay zekanın basit bir örneğine sahip olan robot süpürge Roomba, ev hanımlarını büyük bir zaman kaybından kurtarıyor. Roomba çalışırken, siz zamanınızı başka aktivitelerle değerlendirin. Bu akıllı robotun iç yapısına yakından bakalım.

A- A+

17.03.2013 tarihli yazı 36431 kez okunmuştur.

Robot Süpürge Roomba Sanal Duvar iRobot Robotik Akıllı Robot Tüketici Elektroniği

Bildiğiniz gibi iRobot firmasının çıkardığı robot süpürgeler Türkiye'de de satılıyor. Kendi kendine evi temizlemesi, giremiyeceği yer neredeyse olmaması, sınırladığınız alana saygı duymasıyla ve tabii ki iyi bir temizlik yapmasıyla Roomba'lara ev hanımlarımız bile güveniyor.

Roombalarda NiMH yeniden şarj edilebilen bataryalar kullanılıyor. Şarjı bitene kadar üç orta boyda odayı temizliyor. Roomba beş adet motora sahip;

her bir tekerde bir tane (toplamda 2)
vakumu döndüren bir motor
agitator(pervane fırça) de bir tane
spinning side brush(kiri vacum bölgesine atan pervane) da bir tane

Roomba'yı makina olmaktan çıkarıp, robot yapan navigasyon sistemi nasıl çalışıyor?

Kendi kendine yön bulma sistemi; iRobot firmasının çıkardığı AWARE robotik zeka sistemini kullanıyor. Sistem robota kararlarını kendi kendine aldırıyor. AWARE geliştirilebilir bir yazılım, çoklu sensörlerden çevreyi algılıyor, sonra mikroprosesörlerle geri bildirim alarak harita çiziyor ve ona göre hareket ediyor. Bu sistem saniyede 67 kez yeni giriş alıp adepte olabiliyor.

Roombanın ' clean' düğmesine bastığımızda, odanın büyüklüğünü hesaplıyor. Hesaplama işleminde; robot kızılötesi sinyal yolluyor, bumper da bulunan kızılötesi alıcısına ne kadar sürede geri döndüğüne bakıyor. Böylece temizleyeceği zemin için kendisine bir harita oluşturuyor. Haritayı oluşturduktan sonra, yazılımında bulunan düzenlenebilen a lgoritmasıyla kendi temizleme yolunu çiziyor. Harita fonksiyonun görevi geçtiği yerden bir daha geçmemek değil, daha etkin dolaşma planı çizerek, her noktadan en az 3 kez geçerek daha iyi bir temizlik yapmak.

Odada merdiven gibi boşluklar varsa, robot 'cliff' kızılötesi sensör yardımıyla uçurum diye tabir ettiğimiz boşluklardan uzak duruyor. 'cliff' sensörüyle yolladığı sinyal geri gelmiyorsa anlıyor ki uçurum var ve keskin bir hamleyle diğer yöne doğru hareket ediyor.

Bir diğer kızıl ötesi sensör ise; 'wall' (duvar) sensörü; robotun sağ tarafına yerleştirilmiş olan sensör, robotun mobilyalara, duvara çok yakın geçmesine izin veriyor. Böylece engellere takılmadan ve zeminin her yerinde güzel bir temizlik çıkarmasını sağlıyor.

Bütün evi temizlemesini istemiyorsunuz, tek bir odada , tek bir odanın belirli bir alanını temizlemesini istiyorsanız, SanalDuvar (virtual wall)' la sınırlarınızı belirlemeniz lazım. Sanal duvar kızılötesi sinyal yayıyor, robotun bumperındaki alıcı bu sinyali alıp okuduğunda, başka bir yöne doğru hareket etmeye başlıyor.

Son olarak, Roomba da iki tane kir sensörüne sahip; agitatorun altına yerleştirilmiş olan sensörler, akustik darbe sensörleridir. Pervane kiri toplayıp içeri çöp kutusunu doğru atarken, kir metal plakalara çarparak titreşim yayıyor. Sensör bunu algılıyor ve robota ' burası çok kirli, bu alanı bir daha al ' komutu veriyor.

Roomba temizliği nasıl yapıyor?

Spinnig side brush(pervane) ulaşabildiği kirleri vakumun bulunduğu alana doğru itiyor ve vakum kiri çekiyor. Ancillary( yardımcı) side brush, diğer taraftaki kirleri topluyor. Agitator (pervaneli fırça) ise kiri toplayıp direk kiri kendi çöp sepetine yollayan bir fırça. Vakumda robotun hareketi boyunca zeminden kir ve toz emiyor.

Roombalar 2 saat boyunca temizlik yapabiliyor. Self-charger denilen özelliğiyle, şarjı azaldığı zaman kendi kendine şarj ünitesine gidip kendini şarj edebiliyor. Şarj ünitesinin yaydığı kızılötesi sinyali alıyor, okuyor ve kendini şarj ünitesi portuna yerleştiriyor.