İki Ayaklı Robot Sistemi:
NaBiRoS ve BALLU

İnsan doğasının dışına çıkarak tasarlanan iki ayaklı robot sistemi NaBiRoS ve bu sistemi geliştirme niteliğinde tasarlanan, helyum yardımıyla denge sağlanabilen robot sistemi BALLU’yu sizler için inceledik.

A- A+

11.12.2016 tarihli yazı 10133 kez okunmuştur.

Yürüme işleminde bacaklarımız sağa ve sola konumlanmış hale gelir. Çoğu robot bu şekilde yürümeyi başaramaz. Çok basit görünen bu durum, robotlar için çok karmaşık hale gelebilmektedir. UCLA'da, DennisHong'un Robotik ve Mekanizmalar Laboratuvarı (RoMeLa), gelişmekte olan iki ayaklı yürüme konusunu göz önüne alarak yeni bir robot üzerine çalışıyor. Antropomorfik tasarımın dışına çıkarak insansı robotu yana döndürerek, çevik, dengeli ve çift ayaklı olan bir robot tasarladılar.

►İlginizi Çekebilir: Yürümenin Fiziği

RoMeLa, insan yürüyüşünü taklit ettirmek yerine daha pratik ve etkili olabilecek şekilde hareket kabiliyetine sahip robotlar tasarladılar. Hız, istikrar ve sadelik için ‘mekanik’ bazlı bir konfigürasyon öneriyorlar ve bu doğrultuda bir çözüm sağlıyorlar. RoMeLa, DARwIn, CHARLI, SAFFiR ve THOR yıllardır insansı & insanlı robotlar geliştirmektedirler. Bunların hepsi, insanların genel yapısını ve yeteneklerini olabildiğince yakından takip ederek, taklit etmeye çalışan gruplardır. Bu durum, dünyanın gidişatı için tasarlanan ve optimize edilen bir durumdur. Dolayısıyla robotların, insanların yaptıklarını yapabilmeleri için bizler her şeyi olması gerektiği gibi yapmalıyız. Atlas ve DARPA, robotik mücadele arkasındaki fikrin büyük bir parçasıydı. Ancak üç üst düzey uygulayıcıdan ikisine değinildi. İkisinde de jantlar vardı ve bunlardan biri dörtlüydü.

İnsansı robotlar hala çok yavaş, çok kararsız, karmaşık ve tehlikeli haldedirler. Aynı zamanda çok maliyetlilerdir. Hong, insansı robotların yakın zamanda ana akım kullanabileceğini düşünmüyor. İnsanların bulunabileceği ortamlarda insan görevi yapabilen robotlara ihtiyaç varsa bu mümkündür. Fakat sınırlı şeyler yapabilmeleri söz konusudur. Hong ve öğrencileri; Sepehr Ghassemi, JeffreyYu ve JoshuaHooks, yana doğru yürüyen bir robotun konseptini ortaya atmalarından sonra robotun tasarımı, yapımı ve test edilmesi yalnızda iki hafta sürdü.

►İlginizi Çekebilir: Google Atlas | Yıkılmayan Robot

NaBiRoS, insan benzeri, iki ayaklı robotik sistemin olmayacağı anlamına gelir ve aslında insan dışı robotların, insanların zorlandığı ortamlarda daha rahat hareket edebileceğini vurgular. Araştırmacılar, NabiRoS’un merdivenleri kolayla çıkabileceğini, kapılara tırmanabileceğini umuyorlar. NaBiRoS’un yapısı düz çizgide gayet iyi hareket ederken; döndürme, sağa ve sola çevirmede sorunlar mevcuttur. Hong, RoMeLa'nın "farklı ve ilginç" olarak geliştirdiği NABiRoS'a, kuzen olacak ALPHRED adlı başka bir robot üzerinde çalıştığını da belirtti.

SepehrGhassemi, JeffreyYu, JoshuaHooks ve DennisHong'un, UCLA'daki “İnsansı Olmayan İki Ayaklı Robot Sistemi: NaBiRoS” çalışması, geçen hafta Meksika'daki Humanoids 2016'da sunuldu.

Helyum, İki Bacaklı Robotları Dengeleme Anahtarı Olabilir

Robotlar karmaşık bir yapıya sahip olup insansı hale getirildiklerinde sınırları zorlamaktadırlar. Bu doğrultuda, yürümeyi yeni öğrenen bebekler gibi iki bacak üzerinde denge sağlama mücadelesi verirler. İki bacak ile tasarlanan robotlar genellikle denge sağlayamaz ve düşerler. İnsansı oyuncaklar bile birkaç adım sonra düşmektedirler. Bu durum üzerine Dennis Hong, okulun Robotik ve Mekanizmalar Laboratuvarı ile BALLU'yu tasarladı.

BALLU, helyum ile doludur ve ‘Ayaklı Ünite’ diye bilinir. Helyum düşmeleri önlemek için gövdenin dik durmasını sağlamaktadır. Hong, IEEE ile yaptığı röportajda, “Kendimize, “Yerçekiminin yönünü değiştirebilirsek ne olur?” diye sorduk ve bu soru BALLU kavramını doğurdu.” diyerek BALLU’nun çıkış noktasını belirtti.

BALLU çok ağır olmamakla beraber ağır ekipmanlar taşıyamaz. Bunun için yardıma ihtiyacı vardır. Hong bunu, “BALLU’yu yürüyen bilgi cihazı olarak düşünün” diyerek desteklemiştir. Hong ve lisansüstü öğrencisi SepehrGhassemi, BALLU'nun dörtlü bir sürümü üzerinde de çalıştıklarını açıkladılar. Dört bacaklı robot, iki ayaklı modelinden daha fazla taşıyabilir ve mafsallı bir üst gövdeye sahiptir. Hong ve ekibi, BALLU'nun tırmanma, uzun yapıları atlama ve denge sağlama işlevleri üzerinde de çalışmaktadırlar.

Kaynak:

►spectrum.ieee
►interestingengineering

Yazar: Ezgi Kaya