Renk Sensörü Nedir? Nasıl Çalışır?

Renk, hayatımızdaki sadece görsel bir efekt değildir. Bizim dünyaya bakışımız gibi olmasa da robotlar da siyah ve beyazın arasını doldurmayı bilirler. Peki basit bir renk seçen robotun algılarını sağlayan şey nedir? Ayrıntılar yazımızda.

A- A+

02.11.2015 tarihli yazı 39107 kez okunmuştur.

Sensör Renk Aydınlatma

Renkler alemi birçok renk uzayı içerisinde incelenmesine rağmen, renk sensörlerinde genel olarak en basit ve en kullanışlı renk uzayı olan RGB renk uzayı tercih edilir. Red-Green-Blue (kırmızı-yeşil-mavi) ana renklerinin karışımı neticesinde renk değerlerine ulaşmayı hedefleyen bir sistemdir. Görme işlemi hepimizin bildiği üzere maddeden yansıyan ışığın değerlendirilmesiyle gerçekleşir. Renk sensörünün çalışma prensibi benzer şekilde gerçekleşir. Sensörden çıkan ışık maddeye çarpar ve yansıma yapar. Sensör yansıyan ışınları değerlendirerek kırmızı, yeşil ve mavi değerlerinin büyüklüklerini belirler.

►İlginizi Çekebilir: Renk Nedir?

Basit bir RGB sensörünü, fotoresistörler yardımıyla yapmak mümkünken,kendini yormak istemeyenlere, uygun fiyatlı endüstri ürünleri mevcuttur. Bunun yanı sıra daha stabil sonuçlar elde etmek için de piyasadaki mevcut renk sensörlerinin kullanılması tavsiye edilir.

►TCS3200 Renk Sensörü

Şimdi, robotiğin en popüler renk sensöründen birini inceleyelim. Bu renk sensörü kartının kodu ‘TCS3200’ olup, sensör yuvalı ve sensör yuvasız olarak iki çeşitten oluşur. Sensör yuvalı olan dış ortamdan etkilerini azaltarak daha doğru sonuç dönmesini sağlar. TCS 3200 dört beyaz ışık ledinden ve çipten oluşur. Neredeyse sayılamayacak derecede çok gözle görülebilir renk seçer.

►İlginizi Çekebilir: Algılayıcılar | Sensörler

►Nasıl Çalışır?

Kırmızı, yeşil, mavi filtreli ve filtresiz olmak üzere içerisinde dört foto seçici vardır. Bunlar sayesinde her renk için dört farklı değer elde ederiz.

Bu dört farklı rengi elde etme işlemi dört saniye alır. S2 ve S3 pinleri yardımıyla foto diyot seçimi yapılır.

S0 ve S1 sensörün çıkış frekansını değiştirmekle yükümlüdür.

Böylece istenilen renk filtrelemesi gerçekleşmiş olur. Her adımda bu filtrelemeler gerçekleştirilir. OUT pininden alınan kırmızı, yeşil ve mavi verileri değerlendirilerek sonuç elde edilir. Böylece her rengin üç temel renk oranını bulmuş oluruz. OUT tan elde edilen değerler başta biraz anlamsız gelse de, birkaç işlem neticesinde 0 ile 255 arasında anlamlı değerler elde edebilirsiniz. Nitekim RGB renk uzayında üç filtre için de 0 değeri siyahı ifade ederken, tüm filtrelerin 255 olması beyazı gösterir. Örneğin; 255-0-0 kırmızıyı ifade eder.

İnsan gözü kadar hassas sonuçlar elde edemese de renk sensörleri büyük oranda başarılı sonuçlar döndürür. “Gün gelir robotlardan renkli kişilikler oluşur mu?” sorusu bir muamma olsa da, çalışmalar ilerledikçe robotların renklerle arasının daha iyi olacağı aşikar.