Taşıma uygulamaları mühendisliğini desteklemek üzere geliştirilen SIMOTION, hazırlanan uygulama blokları ve kütüphaneleri ile taşıma sistemleri için gereken fonksiyonları kolaylaştırıyor.

Peki bu uygulama blokları ve kütüphaneler neler ve hangi işlevlere sahipler?

 

 

Paletleme görevlerinden yüksek hızlı pick-and-place uygulamalarına kadar neredeyse her taşıma görevi için kullanılabilecek evrensel bir kütüphane olan SIMOTION TopLoading, birçok fonksiyona sahip. Bunlar;

► Nokta tabanlı İnterpolasyon, hızla optimize edilmiş hareket planlaması,
► Bölge yönetimi, örneğin çalışma alanlarının izlenmesi,
► Hareketli kayışlar üzerindeki pick&place uygulamalarının kolayca programlanabilir olması şeklinde özetlenebilir.

 

 

SIMOTION Handling Basic ise tek bir blokta temel taşıma işlevleri sunuyor. Tipik uygulamalar, kartezyen senkron eksenli paletleme ve aktarma hareketi içeriyor.

SIMOTION Handling Basic’in sahip olduğu fonksiyonlar ise şöyle:

► 4-D hareket interpolasyonu (x, y, z ve gripper oryantasyonu),
► Ardışık hedef pozisyonlarına dayalı otomatik online yol planlaması,
► Bir ana üniteden (SIMATIC) interpolasyon noktaları girmek için basit arayüz.
 

 

Standart SIMOTION G-Code Interpreter uygulaması, G-Code ile kinematik sistemleri programlama olanağı sunuyor.

Bu kapsamda aşağıdaki işlevler sağlanıyor:

► 3-D enterpolasyon,
► Kinematik dönüşüm,
► M-fonksiyonları / R-parametreleri,

► G-Kodu programlarının yönetimi,
► SIMOTION ve HMI için örnek projeler.

SIMOTION Kinematik Transformasyon  Standart Kütüphane blokları ile, taşıma veya robotik uygulamalardaki gibi basit kinematik dönüşümlerin mühendisliğini yapmak mümkün. İşlevselliği kullanmak için SIMOTION Toploading veya SIMOTION Handling Basic standart uygulamalarını kullanma zorunluluğu bulunmuyor. Bununla birlikte, bu standart uygulamalar kullanıcıya eksiksiz taşıma projeleri oluşturmak için gereken tüm işlevselliği sunuyor.

Bu kitaplığın fonksiyon blokları, SIMOTION'ın teknolojik işlevlerini ve belirtilen standart uygulamayı aşağıdaki işlevlerle geliştiriyor:

► Özel kinematik dönüşümler için ortak arayüzü olan fonksiyon bloğu,
► Gerçek eksenlerin döngüsel konum ayar noktaları ile hareket arabirimi üzerinden kontrolü için fonksiyon blokları,
► Tekli gerçek eksenlerin setpoint takibi yoluyla izlenmesi,
► Kartezyen setpointlerin ve gerçekleşmelerin rota sapmalarıyla izlenmesi.
 

 

Mekanik taşıma sistemlerinin ve konveyör bantlarının 3-D görselleştirilmesi için kullanılabilen Windows tabanlı bir yazılım aracı olan SIMOTION Kinematik Simulasyon Merkezi, SIMOTION'a entegre edilmiş tüm kinematikleri destekler. Diğer fonksiyonları ise şöyle sıralamak mümkün:

► Hareket izleme için 3-D izleme izi,
► Gerçek mekanik sistem olmadan mühendislik için SIMOTION'a bağlantı.


 

SIMOTION JogPath standart uygulaması, kinematik sistemlerin manuel olarak kontrolüne imkan sunuyor. Manuel modda, örneğin hedef pozisyonları öğretmek için, kinematiğin joglanması gerekebilir. Uygulama aşağıdaki işlevleri sunuyor:

► Yol nesnesinin sürekli ve artımlı kartezyen hareketi,
► Senkron ekselerin rotaya göre hareketi,
► Kartezyen hedef konuma hareket.


 

Farklı robot türleri için tork hesaplamayı mümkün kılan SIMOTION Hesaplı Tork Kontrolü Standart kütüphanesi, kontrol döngüsünde hesaplanan torku önceden kontrol ederek aşağıdaki avantajları sunar:

► Hareket hassasiyetini arttırır,
► Daha yumuşak kontrol parametreleri uygulayarak mekanikleri yüksek aşınmalardan korur,
► Tork pik değerlerini azaltır.

Kaynak: