Endüstriyel Robotlara Giriş |
1. Bölüm

Endüstriyel robotların her geçen gün geliştiğini görüyoruz. Tenis oynayan, dama oynayan, satranç oynayan robotlarla beraber paralel olarak gelişen teknoloji sayesinde aklımıza dahi gelmeyecek yönlere doğru ilerliyoruz. Tabi bu ilerleme esnasında onların yaptıklarına bakan olmak istemiyorsak, bu robotların nasıl sınıflandırıldığını, nasıl hareket ettiğini bir şekilde öğrenmeliyiz. Bu yazı serimiz de bir robotun bir işlevi yerine getirmesi için ilk önce ele alınan kinematik modelini ve aralarındaki ilişkiyi anlatacağız.

A- A+

24.03.2015 tarihli yazı 13764 kez okunmuştur.

Endüstriyel robotların her geçen gün geliştiğini görüyoruz. Tenis oynayan, dama oynayan, satranç oynayan robotlarla beraber paralel olarak gelişen teknoloji sayesinde aklımıza dahi gelmeyecek yönlere doğru ilerliyoruz. Bu ilerleme esnasında onların yaptıklarına bakan ve sadece “Vay be adamlar yapıyor!” demek istemiyorsak, bu robotların nasıl sınıflandırıldığını, nasıl hareket ettiğini bir şekilde öğrenmeliyiz. Bu yazı serimiz de bir robotun bir işlevi yerine getirmesi için ilk ele alınan kinematik modelini nasıl oluşturabileceğimizi ve aralarındaki ilişkiyi anlatacağız. Daha sonra her hareketini bildiğimiz robotumuzu programlama platformları ile hareket verebiliriz.

►İlginizi Çekebilir: Kuko Robot Kolunun Timo Boll ile Tenis Maçı

Robot, köle ve işçi anlamlarına gelen Çekçe “robot” kelimesinden gelmektedir. Birçok farklı görevi yapmak üzere programlanabilen bir makinedir. Sıradan bir makineyle aralarındaki en belirgin fark, robotların birçok kez programlanabilmelerinden ve bünyelerinde mekanik sistemlerin yanında bir de denetleyici içermesinden kaynaklanmaktadır.

►İlginizi Çekebilir: Robot Kolu Nedir? Nasıl Çalışır?

Farklı Disiplinler Bir Arada

Robotik alanda çok farklı disiplin bir arada kullanılmaktadır. Örneğin; makine mühendisleri robotların dinamik ve statik yapılarını ortaya koyarken, matematik mühendisleri robotların hareketlerini tanımlamaktadır. Kontrol mühendisleri, kontrol algoritmalarını geliştirerek sistemin istenilen şekilde hareket etmesini sağlarken, Elektrik-Elektronik mühendisleri eyleyicileri ve sensörleri tasarlayıp, Bilgisayar mühendislerinin programladığı robotların duyu organları oluştururlar.

Robotların hareketini, genel anlamda kinematiğini incelerken bilinmesi gereken bazı tanımlar vardır. Bu tanımlar çoğunlukla İngilizce’den dilimize geçmiştir. İngilizcelerini bilmek önemlidir. Robot alanında belki de eksik olmamızın sebeplerinden en önemlileri Türkçe kaynakların az olması ve okullarda hazır modellerin montajlanması şeklinde iç yapısının zorlayıcı görülerek üstüne düşünülmemesinden kaynaklanmaktadır.

Robotların Hareketinde Kullanılan Bazı Terimler

►Joint = Eklemler
►Joint angel = Dönme açısı
►Joint offset = Eklem kayması
►Revolute joint = Dönel eklem
►Link = Bağ, Eklemleri birbirine birleştiren bağ, mafsal
►Space = Uzay, Robotun ulaşacağı mesafeler diye de düşünülebilir
►Orientation = Yönelim, Robotların yerleşimi yönelim ve konum vektörleri ile açıklanır
►Forward kinematics = İleri yön kinematiği
►Inverse Kinematic = Ters kinematik
►End effector = Uç işlevci
►Actuator = Eyleyici
►Sensor = Algılayıcı, sensör
►Prismatic = Öteleme, P harfi ile gösterilir
►Revolute = Dönme, R harfi ile gösterilir
►Transformation Matrix = Dönüşüm matrisi
►Degree of Freedom = Robotun serbestlik derecesi, DOF ile kısaca da gösterilebilir
►Redundancy = Artık, arta kalan anlamında
►Tip = Uç
►Resolution = Çözünürlük
►Doğruluk = Accuracy

Çoğunlukla İngilizce olan robotik kitaplarını karıştırırken, karşınıza gelebilecek teknik terimlerin anlamlarını çoğu zaman sözlüklerden bulamayız. Bu sebeple, robot hareketi eğitim serisinde karşılaştıkça terimlerin Türkçe karşılığını da belirteceğim. Bu kelimeleri bilmek gerekir.

►İkinci yazımız da robotların kontrolü, ileri ve ters hareketlerini açıklayacağız.

Kaynak
►How to Build Robot
►Robot Mechanics