Dünya çapında rekabetin artmasıyla, şirketlerin kar oranları gittikçe düşmesi ile seri imalat yapan firmaların, üretim hızlarını arttırmanın yanı sıra nakliye, depolama gibi maliyetlerini de kısmaları gerekli hale gelmiştir. Firmaların ürünlerini hızlı (dolayısıyla ekonomik) ve güvenli olarak nakledebilmeleri için ürünlerini paletler üzerine  belirli bir düzene göre yerleştirmeleri (paletleme) gerekmektedir. Ya da bu işlemin tam tersi olan palet üzerindeki ürünlerin alınması (palet bozma) ve boşalan paletlerin dizilmesi (istiflenmesi) gerekmektedir. Bu da; üretim prosesinin yanı sıra bir de paletleme/palet bozma prosesini gerekli kılmaktadır.

Önceleri insan gücü ile yapılan paletleme/palet bozma işlemleri; robot teknolojilerinin gittikçe gelişmesi sayesinde, insan eli değmeden otomatik olarak robotlarla kolayca yapılabilmektedir. Paletleme işleminin otomatik olarak yapılması; ilk yatırım maliyeti göreceli olarak yüksek olmakla birlikte, zaman ve iş gücü tasarrufu aracılığı ile ürün maliyetlerinin düşmesini sağlamaktadır. Bunu yanı sıra iş güvenliği ve insan sağlığına olumsuz etkileri açısından paletleme işleminin robotlarla yapılması daha avantajlıdır. 

Kartezyen robot, en yaygın kullanılan endüstriyel robot türüdür. Kartezyen robotlu paletleme sistemleri; yapıları açısından oldukça sadedir, yüksek yük sınıfındaki ürünler de dahil olmak üzere her ürünün paletlenmesinde kullanılabilirler. Programlama esneklikleri sayesinde kolayca pek çok prosese uyarlanabilirler. 
 
Tasarım süreçlerinin kısa olması, sade yapıları ve standartlaştırılarak seri üretilebilmeleri gibi avantajlarından dolayı kartezyen paletleme robotları firmamız tarafından hedef ürün olarak seçilmiştir. Bu bağlamda, Ar-Ge çalışması yapılarak bir prototip üretilmiş, daha sonra da standart ürünler arasında yerini almıştır.

Firmamız standart olarak, 3 adet lineer(X,Y,Z), 1 adet döner (R) olmak üzere 4 eksenden oluşan kartezyen paletleme robotu imalatı yapmaktadır. Bu ürün palet dizme, palet bozma ve palet istifleme işlemlerini yapabilmektedir. Palet dizme işleminde robot, belli bir konveyör bant üzerinden gelen kutuları (R) eksenine bağlı bir tutucuyu kullanarak alır ve bir paletin üzerine arzu edilen şekilde dizer. Palet bozma işlemi bunun tam tersidir, paletlenmiş ürünler robot tarafından konveyörler üzerine boşaltılır. Palet istifleme işleminde robot, boşalan paletleri belirli bir sayıya kadar üst üste dizer. Taşınacak ürünün cinsine ve taşıma metoduna uygun olarak tarafımızca tasarlanmış vakumlu ya da pnömatik sıkıştırmalı tutucular (gripperlar) kullanılmaktadır. Tutucu üzerinde ürün sıkışmasını algılayan güvenlik sensör ve sınır anahtarları, ürünün pozisyonunu algılayan lazer ölçüm sensörü bulunmaktadır. Ayrıca müşteri isteği veya yapılacak proje gereği  (R) ekseni ucuna 5. bir eksen uygulaması da yapılabilmektedir.

Kartezyen robot sağlam çelik konstrüksiyon şase üzerine yerleştirilmiştir. Tüm eksenlerimiz servo motor kontrollü olup boşluksuz planet redüktör bağlantıları ile kontrol edilmektedir. Kullanıcı dostu ara yüzü sayesinde operatörlere kolaylık sağlanması amaçlanmıştır.
 
PLC, Motion Kontrol, HMI ve Güvenlik (Safety) kısımları tamamıyla Sigmatek ile mimarilendirilmiştir. Tüm eksenler 1/10 mm'den daha düşük hassasiyetlere sahiptir. Taşınabilir ekrana sahip olması operatöre büyük kolaylık sağlamaktadır. Haberleşme sistemi olarak, kendi sınıfında en hızlılar arasında yer alan ethernet tabanlı Varan Bus haberleşme sistemi kullanılmaktadır. 4 ile 7 saniye arasında çevrim süreleriyle yüksek hızlara çıkabilmektedir.
 
Palet dizme prosesinde, ister taşınacak ürünü ve palet istif metodunu dokunmatik ekrandan robota öğreterek, isterseniz de daha önceden hazırlanmış olan ürün reçetelerini çağırarak paletleme işlemini gerçekleştirebilirsiniz. Kartezyen robot; otomatik palet besleme ünitesi, ürün ve palet taşıma konveyörleri, ürün ve palet hizalama ve durdurma ekipmanları ve tel çit gibi güvenlik ekipmanlarını da kapsamaktadır. Arayüzün son derece sade olmasından dolayı operatör tarafından programlanması oldukça kolaydır. Programlamada reçete mantığı kullanıldığı için tekrar tekrar operatörün programlamasına gerek yoktur. Palet dizilimi, dokunmatik ekranda operatör tarafından sürükle bırak mantığı ile veya sistem tarafından otomatik olarak yapılabilir.  


Kaynak:

fffff
fffffff