PC ile Ethernet Üzerinden Endüstriyel Robot Kontrolü

Normal operasyon sırasında endüstriyel robotlar, kontrolörleri içinde bulunan daha önceden yazılmış programlar doğrultusunda, önceden öğretilmiş noktalara erişerek işlerini yaparlar. Hazırladığımız bu projede, nokta öğretmemize gerek kalmadan, robotu istediğimiz koordinata yönlendirebiliyoruz.

Bunun için Şekil 1'de görüldüğü gibi C# dilinde bir arayüz programı tasarladık. Bu arayüzün robotla olan haberleşmesini, bilgisayar üzerinden ethernet bağlantısı ile sağlamaktayız. Ayrıca hazırladığımız 'vision' özelliği ile, görüntü işleme teknolojisini kullanarak kamera bilgisi doğrultusunda, robot için yeni hedef pozisyonları üretebilmekte ve nesne takibi yaptırabilmekteyiz. Robotun kontrolünü, eş zamanlı olarak bilgisayar üzerinden 3 boyutlu uzayda sağlamaktayız. Farklı uygulamalar için ise joystick ile robotun kontrolünü sağlayabilmekteyiz..Programın testi için ABB Robotics'in RobotStudio 5.13 simülasyon programını kullandık. Projemizle ilgili son testlerimizi ise bölüm laboratuarında bulunan ABB robotlarından IRB1600 endüstriyel robot ile yaptık.

Hedeflenen şekilde ethernet üzerinden ABB IRB1600 endüstriyel robotun kontrölü başarılı bir biçimde gerçekleştirdik. Hazırladığımız bu projenin getirisine gelirsek; imalat sahasında nokta öğretilmesine gerek kalmayacağı için, kurulum sırasında zaman ve maliyet faktörlerinin en aza indirgeneceğini düşünüyoruz. Mevcut klasik kurulumda robot, çevre ile haberleşmesini PLC üzerinden yapmaktadır. Hazırladığımız bu program ile robotun çevre etkileşimini arttırdığımız için çok farklı süreçlerde robotu değerlendirme imkanı oluşmuştur.

Ayrıca robotun kullanımı açısından kullanıcıya daha güvenli bir ortam sunulmaktadır. Sağladığımız ethernet bağlantısıyla bu bağlantıyı çok uzak mesafelerden gerçekleştirebiliriz. Böylece kullanıcı olumsuz saha koşullarında ve güvenliğini tehlikeye atabilecek durumlarda robota uzaktan müdahale ederek kontrolü real-time olarak sağlamış olur. Projeye dahil ettiğimiz 'vision' özelliği ile otomasyon uygulamalarında zamandan kazanç elde edilebilceğini düşünüyoruz.



Programımızın özellikleri kısaca aşağıdaki gibidir :

• Sisteme bağlı olan robotları görüntüleyebiliriz.

• Durum kısmında robot, çalışma modu ve motor durum bilgisini alabiliriz.

• Eş zamanlı olarak jog edilen robotun koordinatlarını gözleyebiliriz.

• Numeric ve trackbar'lar yardımıyla robotun X, Y, Z konumunu veya eksenlerinin derecelerini değiştirebiliriz.

• Robotla alakalı genel log'ları görüntüleyebiliriz.

• Robottan okunan 'RobTarget' ve 'JointTarget' datasını görüntüleyebiliriz.

• Robot servolarını hızını ayarlayabiliriz.

• ABB RobotStudio programına ve ABB'nin global internet sitesine bağlanabiliriz.

• Butonlar yardımıyla robotun konumunu değiştirebiliriz.

• Çizgi çizme özelliği ile robotun gitmesi gereken koordinat lineer olarak çizildikten sonra robota aktarabiliriz.

• Kamera özelliği sayesinde görüntü işleme özelliği kullanılarak robota nesne takibi yaptırabiliriz.

• Joystick kullanımı sayesinde robotu farklı alanlarda daha etkin kullanabiliriz.

• Şifre korumasıyla diğer kullanıcılar için kullanımı engelleyebiliriz.

İlyas Furkan VURAL- Kocaeli Üniversitesi

Yıldızlı Projeler Yarışması 2011 Finalisti