Servo Motorlar ve Sürücüler yazı dizimizin 1. Bölümünde "Genel Bilgi ve Tanımları" 2. Bölümünde ise "Kapalı Döngü Elemanları - Encoder" incelemiştik. 3. Bölümünde ise Kapalı Döngü Elemanları - Resolver konusunu işledik. Bu bölümde ki konumuz Encoder ve Resolver Montajında Dikkat Edilecek Noktalar...

Encoder veya resolver sisteme bir kaplin vasıtası ile bağlanabileceği gibi mil üzerine geçme şeklinde de bağlanabilir. Daha öncede belirttiğimiz gibi encoderler veya resolverler tipik olarak motor millerine bağlansa da daha hassas veya uygun ölçümler için sistemin dönen kısımlarına da bağlanabilir.


Encoder veya resolverin sonradan motora montajı sırasında motor havalandırma pervanesinin sökülmeden bir çözüm bulunması gerekir. Eğer pervane sökülecek olursa motor soğuyamayacağı için zarar görebilecektir.
 

Kaplin bağlantısı açık veya kapalı olabilir. Fakat çeşitli darbeler ve toz nedeni ile açık bağlantı tercih edilmemelidir. Mile geçmeli encoderler çeşitli standart delik çaplarında imal edilmektedir. Eğer motor mil çapı ile encoder çapı uyumsuzluk gösteriyorsa araya delik çap düşürücü (veya büyütücü) parça bağlanabilir. 

Bu bağlantıda eğer motor yatakları boşluk yapacak olursa bu salınım encoder yatağını bozacağı gibi ölçüm hatalarına da neden olacaktır. 

 

 

 

 

► İlginizi Çekebilir: Servo Motor ve Servo Sürücüler | 2. Bölüm | Encoder

 

 

Şimdiye kadar gördüğümüz resolver ve encoderler dairesel hareket etmekte ve açısal konum değerlerini vermekteydi. O nedenle bu encoderlere rotary encoderlerde denmektedir. CNC veya kartezyen robot sistemleri için lineer ölçüm yapan encoderlerde bulunmaktadır. 


Yandaki şekilde, dairesel ölçüm yapan incremental encoder yaylı bir makaraya bağlanmıştır. Makaraya sarılı ipin ucu lineer hareket yapan sisteme bağlanır. Sistemin hareketi ipi makaradan çekmekte ve makaraya bağlı incremental encoder pals üretmektedir. Sistemin geri hareketinde yay, ipi makaraya geri sarmaktadır. Çok hassas ölçümler istemeyen uygulamalar için kullanılabilirler. 


Aşağıdaki şekildeki incremental encoder ise lineer hareket etmekte ve hareketi sırasında palsler üretmektedir. Lineer encodeler optik veya manyetik olarak imal edilebilirler. 

 

Encoder ve resolverlerin sürücüye bağlantısı konnektör veya sürücü üzerindeki klemenslerden olmaktadır. Bu konnektör ve klemenslerin bağlantısına dikkat edilmelidir. Yanlış yapılan bağlantıların encoder çıkışlarını kısa devre ederek arızalanmasına sebep olabileceği gibi gevşek (veya zamanla gevşeyen, oksitlenen) bağlantılar ölçüm hatalarına neden olmaktadır. 



 

Ayrıca encoder veya resolver ile sürücü arasındaki kablo uzunluğu katalog değerini aşmamalı hatta mümkün olduğunca kısa kablo kullanılmalıdır. Manyetik gürültü ve ölçüm hatalarını en aza indirmek için encoder veya resolverler ekranlı kablolar ile bağlanmalıdır.

 

Kısa boylu ve yavaş hareket eden lineer sistemlerde konum bilgisi encoder veya resolvere ihtiyaç duyulmadan sürücünün analog girişine bağlanacak bir analog sensörle yapılabilir. Aşağıdaki şekilde lineer potansiyometre bir gerilim bölücü olarak çalışmakta ve lineer hareketin boyuna göre 1-2 veya 2-3 numaralı bacakları arasında gerilim vermektedir. 

Sürücünün programlanması sırasında analog girişinden alınan bu analog gerilim dijital veriye dönüştürülerek konum bilgisi olarak kullanılır. 
 

 

 

► İlginizi Çekebilir: Motor Sürücüleri | 2. Bölüm | Kontrollü Kaynaklar

 

 

►İlginizi Çekebilir: Temassız Algılayıcılar

 

1- Rulman
2- Doğal mıknatıslı rotor
3- Resolver / Encoder konnektörü
4- Güç konnektörü
5- Gövde kapağı
6- Resolver veya Encoder
7- Arka yatak muhafazası
8- Stator
9- Flanş muhafazası
10- Mil Keçesi

Elektromekanik frene sahip servo motorlarda fren beslemesi sürücü üzerindeki fren besleme klemeslerinden olabileceği gibi sürücünün dijital çıkışına bağlanacak bir kontaktör üzerinden frene besleme harici bir kaynaktanda verilebilir.
 

 

Permanetmagnet doğal mıknatıslı rotora sahip senkron AC servo motor olduğunu göstermekte.
 

Typ – Nr : Fabrika numaraları
Mo : Nominal momenti
Io : Nominal akımı
Imax : Maksimum akımı (kısa süreli)
Fn : Maksimum çalışma frekansı
Umax : Maksimum bobin gerilimi
IM B5 : Yapı tipi
IP : Koruma Sınıfı
F : Sargı sıcaklığı

Eğer motor üzerinde elektro mekanik fren varsa fren bobin gerilim değeride etikette yer alır.

Bir sonraki yazımızın konusu “Servo Motor Uygulama Örnekleri”

Kaynak:

► www.kumanda.org