Servo Motorlar ve Sürücüler yazı dizimizin 1. Bölümünde "Genel Bilgi ve Tanımları" 2. Bölümünde, "Kapalı Döngü Elemanları - Encoder" konusunu, 3. Bölümünde "Kapalı Döngü Elemanları - Resolver" konusunu, 4. Bölümde ise "Encoder ve Resolver Montajı'nda Dikkat Edilecek Noktalar" konusunu incelemiştik. Bu bölümde ise  Servo Motor Uygulama Örnekleri'nin ilk kısmını inceyeceğiz.

Şekil 1'de ki sistemde makaraya sarılı tel servo motorlar ile döndürülen rulo çifti tarafından açılmaktadır. İlerideki bir diğer rulo çiftine gerçek konum bilgisini ölçen yük encoderi bağlanmıştır. İlgili uzunluğa gelindiğinde servo motor durmakta ve kesme kafası teli kesmektedir. Yük encoderi kesme kafasına yakın olduğu için bu encoderle kesme kafası arasındaki teldeki gerilme ve esnemelerden kaynaklanan hatalar en aza indirilmiştir. Ayrıca motor üzerine bağlı encoder ile yük encoderi konum bilgileri karşılaştırılarak iki rulo çifti arasındaki teldeki olası gerilme ve esnemeler tespit edilebilmektedir.

Şekil 1: Tel Kesim Uygulaması
 

Şekil 2'de ki sistemde bir video film oynatıcıda, film şeridi servo motor tarafından sabit hızda hareket ettirilmektedir.
 

Şekil 2: Film Şeridi besleme Uygulaması

 

Şekil 3'de ki sistemde metal malzemeler bir bant üzerinden taşınmaktadır. Bant bir başka cer motor tarafından çekilmektedir. Bandın hız bilgisi bant rulolarına bağlanmış encoder tarafından sağlanmaktadır. Sistemdeki üzerine kaynak kafası montaj edilmiş lineer motor bant hızına senkron olmakta ve akan malzemenin iki yerine punta kaynağı atmaktadır. Dinamiğin hızlı olması için lineer motor kullanılmıştır. Lineer motor parçayı yakaladıktan sonra ilk kaynağı atana kadar bant hızında ilerlemekte ilk kaynağı attıktan sonra hızını arttırmakta ve ikinci kaynak noktasına gelmektedir. Bu noktaya geldiğinde yine bant hızında ilerlemekte ve ikinci kaynağı attıktan sonra geri yönde hızla gelmekte ve bir sonraki parçayı yakalamaktadır.
 

Şekil 3: Senkron Kaynak Uygulaması
 

 

Şekil 4'de ki sistemde çift eksen servo motor kullanılarak kartezyen tabla oluşturulmuştur. Tabla üzerine konan elektronik devre ve çipler X-Işınları ile kontrol edilmektedir. Sistem otomatik veya bilgisayar ve joystick vasıtası ile manuel olarak kontrol edilebilmektedir.
 

Şekil 4: Kartezyen Tabla Uygulaması

Şekil 5'de ki sistemde teleskop içerisindeki mercek konumları, dolayısı ile teleskopun görüş uzaklığı servo motor yardımı ile ayarlanmaktadır.

 

Şekil 5: Teleskop Uygulaması

 

Şekil 6'da ki sistemde lazer ışın demetinin istenen açıda yansıtılması için servo motor kullanılmıştır. Lazer ışın demeti servo motor üzerine bağlı olan aynaya yansıtılmaktadır. Aynanın servo motor tarafından açısal hareketi ile ışın istenilen açıda işlenecek malzeme üzerine yansıtılmaktadır.
 

Şekil 6: Lazer Dizay Uygulaması

 

Şekil 7'de ki sistemde uçak motorları servo motorlar ile döndürülerek testleri yapılmaktadır. Uçak motorları sıvı yakıt ile çalıştırılmadan önce istenilen hızlarda servo motorlar ile döndürülerek uçak motorlarının gerekli mekanik testleri yapılmaktadır.
 

Şekil 7: Motor Test Cihazı Uygulaması

Şekil 8'de ki sistemde lineer motor kimyasal tüplerin olduğu tablayı ilgili mesafelerde ilerletmektedir. Tüpler dolum ağızlarının altına geldiğinde servo motor dönmekte, vidalı mil ile dolum ağızları aşağı hareket etmekte ve tüplerin içerisine girerek boş tüpleri doldurmakta, sonra motor ters yönde dönerek dolum ağızları tüplerden çıkartmaktadır. Dolum işlemi gerçekleştikten sonra tabla bir sonraki tüp sırasını doldurmak için ilerlemektedir.

Şekil 8: Kimyasal Tüp Dolum Uygulaması

► İlginizi Çekebilir: Servo Motor ve Servo Sürücüler | 2. Bölüm | Encoder

 

Şekil 9'da ki sistemde döner tabla servo motor ile sabit hızda döndürülmekte ve tablo üzerindeki disk üzerine yönlendirilen ışın demetinin yansıması ölçülerek diskteki hatalar tespit edilmektedir.
 

Şekil 9: Döner Tabla Uygulaması 1

 

Şekil 10'da ki sistemde döner tabla servo motor ile döndürülmekte ve parçalar dolum ağzının ( veya matkabın ) altına geldiğinde durdurularak işlem yapılmaktadır.

Şekil 10: Döner Tabla Uygulaması 2
 

Kaynak:
Electric Motors and Drives - Austin Hughes
Practical Variable Speed Drives and Power Electronics - Malcolm Barnes       
Modern Power Electronics and AC Drives - Bimak K. Bose
Control Techniques Drives and Controls Handbook – Bill Drury
Kataloglar ( İsim sırasına göre )
ABB, Ateksensor, Baldor, Dönüşüm Otomasyon, Fiama, Heidenhain, Omron, Ormec, Parker, Sew, Siemens,